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技术描述：本项目设计一种双向反对称式（气肌与弹簧机构并联）的机器人力控制末端执行器，并将其集成应用到大型复杂构件机器人打磨抛光系统中。研究的主要内容是设计包含软体构件的力关节、分析其动力学特性和探索其控制规律，为新一代智能化磨抛机器人提供核心关节部件。 力控制末端执行器对于解决新一代机器人的人机安全、提高动态特性和环境适应性等关键问题具有重要意义，在机器人装配、打磨抛光等制造加工领域，以及在新兴的助力机器人、康复机器人和助老助残服务机器人等领域的具有重要的应用价值。机器人力控制末端执行器和磨抛系统的应用领域包括： （1）应用于汽车覆盖件、飞机蒙皮、大型铸锻件磨抛，保持加工力恒定； （2）应用于航空航天大型构件装配过程中的助力系统，提高装配的效率和便利性； （3）提升机器人在家庭服务环境下的人机交互安全性，增加用户的体验感和舒适感； （4）在病人关节处施加恒定力的关节康复运动，若病人发生抽搐，能够吸收冲击，避免伤害人体；